Konfigurationsraum
Gleichungen
Konfigurationsraum gegeben durch
\begin{align}
x_B^2 + y_B^2 - 4 & = 0\\
(x_C - x_B)^2 + y_B^2 -1 & = 0
\end{align}
Variante 1
prismatisches Gelenk (C) aktuiert
\begin{align}
\alpha \colon X & \to \mathbb{R} \\
(x_B,y_B,x_C) & \mapsto x_C\\
g \colon X & \to S^1 \\
(x_B,y_B,x_C) & \mapsto (x_B, y_B)\\
\end{align}
Variante 2
Drehgelenk (A) aktuiert
\begin{align}
\alpha \colon X & \to S^1 \\
(x_B,y_B,x_C) & \mapsto (x_B, y_B)\\
g \colon X & \to \mathbb{R} \\
(x_B,y_B,x_C) & \mapsto x_C\\
\end{align}