Steuerung

• Öffnungswinkel g der Plattform/Greifer ist beschränkt auf 0.43 < sin(g) < 0.9.
• Maus steuert Kamera (rechte Maustaste: Schwenken, beide Maustasten: Zoom)
• Direkte Kinematik
  • (a/s) steuert das prismatische Gelenk im ersten Bein
  • (e/r) steuert das Drehgelenk im 1. Bein
  • (d/f) steuert den Drehgelenk im 2. Bein
  • (c/v) steuert das Drehgelenk im 3. Bein
  • (d/f) steuert den Aktuator im 3. Gelenk
• Inverse Kinematik
  • (t/z) bewegt die Plattform in x-Richtung
  • (g/h) bewegt die Plattform in y-Richtung
  • (b/n) bewegt die Plattform in z-Richtung
  • (j,k) kontrolliert den Öffnungswinkel g des Greifers
• Animationen
  • (i)Home Position anfahren
  • (o) Großkreis Animation
  • (p) Greifer

Die Momentane Position der Plattform ist (-0.85, 0.00, 6.45) und sin(g)=0.80