Konfigurationsraum gegeben durch \begin{align*} x_B + y_B^2 - 1 & = 0 \\ (x_C - 2)^2 + y_C^2 - 4 & = 0 \\ (x_C - x_B)^2 + (y_C - y_B)^2 - 4 & = 0 \end{align*} mit \begin{align*} \alpha & = \text{Projektion auf $(x_B,y_B)$} \\ g(x_B,y_B,x_C,y_C) & = \left(\begin{smallmatrix} x_B \\ y_B \end{smallmatrix}\right) + A \left(\begin{smallmatrix} x_C - x_B \\ y_C - y_B \end{smallmatrix} \right) , \quad A \in \mathrm{SO}(2,\mathbb{R}). \end{align*}